笔记:ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 论文阅读

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首先回顾一下历史:ORB-SLAM 首次在 2015 年被提出,它的改进版 ORB-SLAM2 在 2017 年被提出,同年提出了 ORB-SLAM-VI,时隔 3 年,ORB-SLAM3 横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在 ARXIV 才不到 3 天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。论文, Code Github, Code 国内镜像, SLAM 资源站摘要 ORB-SLAM3 实现了基于视觉惯导紧耦合,同时能够对多地图进行复用;另外支持单目/双目/RGB-D 作为输入,支持针孔以及鱼眼相机模型。本文第一个创新点是提出了一种基于特征点法的视觉惯……